平成７年度　委託研究ソフトウェアの成果ソフトウェア

(12) 協調ロボットプログラミング言語／システムに関する研究

研究代表者：溝口文雄教授
　　　　　　東京理科大学理工学部経営工学科

［ソフトウエアの意義］

本ロボット言語は以下のソフトウエアとしての意義を持つ．

本ロボット言語には，マルチロボットシステムを構築するために以下の特徴を持つ．

本ロボット言語は，従来単独で作業を行なってきたロボットに対し，他ロボットとの通信，および同期処理の機能を付加することでロボットどうしの協調作業を可能にし，ロボット群による単一目標の遂行を実現可能にする．

本言語は視覚センサと連動可能な環境監視オペレータを備えており，ロボット群に単一もしくは複数の目標を与えることで，自律的に目標達成させることも可能であり，人間の手からはなれたロボットシステムの構築を実現している．

また，本言語はマニピュレータロボットを制御の対象としているが，同期処理や通信，環境監視オペレータ等の機能は，全ての自律型ロボットシステムに対しても有効である．

+----- calib.kl1 キャリブレーションプログラム

+----- commv.kl1 実行制御モジュール

+----- function.kl1 ユーティリティ関数

+----- is.kl1 環境監視モジュール

+----- plan.kl1 実行計画モジュール

KL1(KLIC),C

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