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#author("2017-03-17T11:56:43+09:00","default:Uedalab","Uedalab")
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* HydLa [#n6644e92]
''HydLa''（ヒドラ）は制約概念に基づくハイブリッドシステムモデリング言語である．
HydLaの特徴として、以下の点が挙げられる
- 制約階層を用いることで、制約に優先順位を設けることが可能
- 実数領域上の変数についての時相論理式による制約の記述
- 数学や論理学の記法を用いた簡潔な記述
''HydLa'' is a modeling language for '''[[hybrid systems>http://en.wikipedia.org/wiki/Hybrid_system]]''', that is, dynamical systems involving both continuous and discrete changes.
HydLaの処理系である''Hyrose''はC++を用いて実装されており，外部ソフトとしてMathematicaやREDUCEを利用している．Hyroseには，以下のような特徴がある
The key features of HydLa are:
- '''declarative''' modeling of systems as constraints over real-valued functions and
// - model description using mathematical and logical notations, and
- '''constraint hierarchies''' that enable concise modeling of default and exceptional behaviors.
- 数式処理を用いて、記述されたモデルシミュレーションを誤差なく行う
- モデルの許すすべての解を、非決定実行によって求められる
To get started with HydLa, visit ''[[webHydLa>http://webhydla.ueda.info.waseda.ac.jp]]'', an online IDE of HydLa with a visualizer, and run example programs.
#ref(roof_bouncing.png)
To run HydLa programs on your computer, a simulation engine of HydLa, named ''[[HyLaGI]]'', can be downloaded. Unlike many other simulation engines, HyLaGI provides the following key features:
- '''error-free simulation''' using symbolic computation,
- simulation of systems with symbolic parameters that allow us to represent uncertainties (such as 0.9 < p < 1.1), and
- search for all solution trajectories using nondeterministic execution,
HydLaの統合開発環境である''HIDE''も現在開発中である．~
HIDEを用いることで，HydLaプログラムの記述，実行，グラフ化などを1つのウィンドウ内で行うことができる
#br
For example, the following trajectories were computed from a bouncing ball model whose initial height is given as a symbolic parameter ranging between 0 and 10.
// #ref(../roof_bouncing.png)
#ref(../bouncing_ball_webHydLa.png,75%)
