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%%% Copyright (C) 1999 Fumio Mizoguchi %%%
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平成１０年度委託研究
協調ロボットプログラミング言語／システムおよび
移動ロボットの並列協調制御ソフトウエア
by
溝口 文雄 教授
ソフトウエアの機能
- マルチエージェントロボット言語MRLコンパイラ
MRLプログラムを並列論理型言語処理系KLICのプログラムに変更する
コンパイラである．
MRLでは複数の知能ロボットをエージェントとして定義する．
そして，それらエージェントを協調的に作業させるシステムを
設計することを目的にしている．
MRLはKLICを発展させたもので，
ガードつきホーン説の集合でエージェントの動作を定義することにより，
エージェントの並列制御が可能になる．
ストリーム通信をMRLの組み込み機能にすることで，
ブロードキャストや変数つきメッセージを利用した
多様な交渉プロトコルを記述することができる．
- 赤外線センサ群管理システム
天井に設置した赤外線センサ群を管理するためのシステム．
各々の赤外線ユニットは
エシュロン社のLONネットワークに接続されており，
ゲートウエイ（WebIO）を介して計算機に接続されている．
この管理システムはWebIOを介することで赤外線群の反応状況を監視している．
そして，その状況をLANネットワークを介して他計算機上のシステムへ送信する．
- カメラロボットによる誘導システム
移動ロボットが正確な移動を行なうためシステム．
カメラロボットからビデオボードを介して
画像処理行ない，移動ロボットの座標を認識する．
そして，カメラの視点を動かしながら，
移動ロボットを特定の位置へ導く能力を有する．
- ロボットサービスを依頼するためのユーザインタフェース
オフィス内のユーザが各種のサービスを受けるための
ユーザインタフェース．
Web上からも使用できるように，Java言語によりインプリメントされている．
必要な環境
- マルチエージェントロボット言語MRLコンパイラ＆システム
- マシン ： UNIXマシン
- 環境 ： UNIX
- KLICが動作する環境
- 赤外線センサ群管理システム
- マシン ： UNIXマシン
- 環境 ： UNIX
- OS ： Solaris
- Java1.1が動作する環境
- 要エシュロン社のLONネットワークに接続された赤外線センサ群
- 要LONネットワークとのゲートウエイ（WebIO）
- カメラロボットによる誘導システム
- マシン ： UNIXマシン
- 環境 ： UNIX
- OS ： Solaris
- Java言語が動作する環境
- C言語が動作する環境
- 要カメラロボット＆ビデオボード
- ロボットサービスを依頼するためのユーザインタフェース
- マシン ： UNIXマシン
- 環境 ： UNIX
- OS ： Solaris
- Java1.1が動作する環境
ファイル構成
Compiler MRLコンパイラ
+------ mrlCompiler.kl1 MRLコンパイラプログラム
+------ util.kl1 ユーティリティ プログラム
+------ Sample MRLサンプルプログラム集
Multiagent マルチエージェントシステム
+------ office_system.mrl メインプログラム
+------ environment.kl1 環境情報プログラム
+------ robot_data.kl1 マシン名登録プログラム
+------ util.kl1 ユーティリティプログラム
+------ RobotServer 実ロボット制御プログラム集
Infrared 赤外線センサ群管理システム
+------ SensorChangeServer.java 赤外線センサ群管理システムプログラム
+------ Sensor.java WebIO接続用プログラム
Guide 移動ロボット誘導用プログラム
+------ Guide 誘導システム
+------ CameraClient カメラロボット管理システム
+------ CameraServerr カメラロボット制御システム
+------ Image 画像解析システム
Interface ユーザインタフェースプログラム
+------ Server ユーザインタフェースサーバ
+---- Server.java メインプログラム
+---- KlicChannel.java KLICプログラムとの接続プログラム
+---- KlicReader.java KLICプログラムからの受信用プログラム
+---- KlicSender.java KLICプログラムへの送信用プログラム
+---- Channel.java Javaプログラムとの通信用プログラム
+---- server.html 起動用htmlファイル
+---- media2.gif メディアセンター概略図
+------ Client ユーザインタフェースクライアント
+---- PrinterClient.java プリンタデリバリ用クライアントプログラム
+---- DeliveryClient.java 文書デリバリ用クライアントプログラム
+---- Client.java クライアントソケット通信用プログラム
+---- printer.html プリンタデリバリ起動用htmlファイル
+---- delivery.html 文書デリバリ起動用htmlファイル
+---- media2.gif メディアセンター概略図
+---- Commander コマンドを直接送信するシステム
Doc ユーザマニュアル