%%% %%% %%% www-J.html %%% %%% Copyright (C) 1999 Fumio Mizoguchi %%% %%% %%% 平成10年度委託研究

協調ロボットプログラミング言語/システムおよび 移動ロボットの並列協調制御ソフトウエア


by

溝口 文雄 教授



ソフトウエアの機能

マルチエージェントロボット言語MRLコンパイラ MRLプログラムを並列論理型言語処理系KLICのプログラムに変更する コンパイラである. MRLでは複数の知能ロボットをエージェントとして定義する. そして,それらエージェントを協調的に作業させるシステムを 設計することを目的にしている. MRLはKLICを発展させたもので, ガードつきホーン説の集合でエージェントの動作を定義することにより, エージェントの並列制御が可能になる. ストリーム通信をMRLの組み込み機能にすることで, ブロードキャストや変数つきメッセージを利用した 多様な交渉プロトコルを記述することができる.
赤外線センサ群管理システム 天井に設置した赤外線センサ群を管理するためのシステム. 各々の赤外線ユニットは エシュロン社のLONネットワークに接続されており, ゲートウエイ(WebIO)を介して計算機に接続されている. この管理システムはWebIOを介することで赤外線群の反応状況を監視している. そして,その状況をLANネットワークを介して他計算機上のシステムへ送信する.
カメラロボットによる誘導システム 移動ロボットが正確な移動を行なうためシステム. カメラロボットからビデオボードを介して 画像処理行ない,移動ロボットの座標を認識する. そして,カメラの視点を動かしながら, 移動ロボットを特定の位置へ導く能力を有する.
ロボットサービスを依頼するためのユーザインタフェース オフィス内のユーザが各種のサービスを受けるための ユーザインタフェース. Web上からも使用できるように,Java言語によりインプリメントされている.

必要な環境

マルチエージェントロボット言語MRLコンパイラ&システム
マシン : UNIXマシン
環境 : UNIX
KLICが動作する環境

赤外線センサ群管理システム
マシン : UNIXマシン
環境 : UNIX
OS : Solaris
Java1.1が動作する環境
要エシュロン社のLONネットワークに接続された赤外線センサ群
要LONネットワークとのゲートウエイ(WebIO)

カメラロボットによる誘導システム
マシン : UNIXマシン
環境 : UNIX
OS : Solaris
Java言語が動作する環境
C言語が動作する環境
要カメラロボット&ビデオボード

ロボットサービスを依頼するためのユーザインタフェース
マシン : UNIXマシン
環境 : UNIX
OS : Solaris
Java1.1が動作する環境

ファイル構成

Compiler     MRLコンパイラ
     +------ mrlCompiler.kl1    MRLコンパイラプログラム
     +------ util.kl1           ユーティリティ プログラム
     +------ Sample             MRLサンプルプログラム集

Multiagent  マルチエージェントシステム
     +------ office_system.mrl  メインプログラム
     +------ environment.kl1    環境情報プログラム
     +------ robot_data.kl1     マシン名登録プログラム
     +------ util.kl1           ユーティリティプログラム
     +------ RobotServer        実ロボット制御プログラム集

Infrared    赤外線センサ群管理システム
     +------ SensorChangeServer.java   赤外線センサ群管理システムプログラム
     +------ Sensor.java               WebIO接続用プログラム

Guide       移動ロボット誘導用プログラム
     +------ Guide           誘導システム
     +------ CameraClient    カメラロボット管理システム
     +------ CameraServerr   カメラロボット制御システム
     +------ Image           画像解析システム

Interface   ユーザインタフェースプログラム
     +------ Server  ユーザインタフェースサーバ
               +----  Server.java       メインプログラム
               +----  KlicChannel.java  KLICプログラムとの接続プログラム
               +----  KlicReader.java   KLICプログラムからの受信用プログラム
               +----  KlicSender.java   KLICプログラムへの送信用プログラム
               +----  Channel.java      Javaプログラムとの通信用プログラム
               +----  server.html       起動用htmlファイル
               +----  media2.gif        メディアセンター概略図
     +------ Client  ユーザインタフェースクライアント
               +----  PrinterClient.java   プリンタデリバリ用クライアントプログラム
               +----  DeliveryClient.java  文書デリバリ用クライアントプログラム
               +----  Client.java          クライアントソケット通信用プログラム
               +----  printer.html         プリンタデリバリ起動用htmlファイル
               +----  delivery.html        文書デリバリ起動用htmlファイル
               +----  media2.gif           メディアセンター概略図
               +----  Commander            コマンドを直接送信するシステム

Doc        ユーザマニュアル