簡易エージェント言語R2は このようなロボット・センサー系（以下，ロボティックエージェント） を制御するための記述言語である． R2は並列論理型言語KL1を親言語としており， KL1処理系KLICを利用して実現されている． 論理プログラミングの宣言性の性質を引き継ぐことで， R2は実行可能な仕様言語になっている．
エージェント記述形式D2はロボティックエージェントの協調作業を， ある一定のパターンで記述するための形式をいう． これは協調型プログラムの設計指針を与える．
エージェント言語R2はKL1のシンタックスを拡張した． 具体的には，エージェント間通信をストリームで行なう際の通信チャネルを 省略することが可能になっている． これにより，エージェントの振舞いを簡潔に記述することができる． さらに，記述形式D2に従うことにより， 複合的なロボティックエージェント （複数のロボティックエージェントからなるもの）も容易に構成できる． KL1のもとでR2とD2を利用することによって， ロボット協調作業のどの部分を並列化し， 同期・非同期 （例えば，マニピュレータ間の受渡し作業時の同期・非同期など） をどう実現するかということを意識することなく， 制御プログラムを記述できることになる． なお，R2で記述されたプログラムはKL1プログラムに完全に変換することができる．
SOURCE KL1ソースプログラム
+------ compile.kl1 R2-D2コンパイラ
+------ util.kl1 ユーティリティ
+------ machine.kl1 マシン名登録プログラム
+------ library シミュレータ用ライブラリ
Simulator 移動ロボット用シミュレータプログラム
+------ JavaApplet シミュレータシステム
+------ Server 制御用サーバシステム
Sample サンプルプログラム
+------ Arm 腕型ロボット用サンプルプログラム
+---- ArmSimulator 腕型ロボット用シミュレータ
+------ Mobile 移動ロボット用サンプルプログラム
Doc ユーザマニュアル