（１６）ロボット設計支援システム


	マ シ ン：Multi PSI
	環　　境：PIMOS
	言　　語：GDCC
	ソース量：33 KB
	文　　書：マニュアル (英語)

概要

制約論理プログラミングによりロボットの構造設計支援を行うシステムである。

構成

本システムは、以下のモジュールから構成される。これらのプログラムは全て 並列制約論理型言語ＧＤＣＣにより記述されている。
  1. 機構学プログラム(Kinematics)
  2. 静力学プログラム(Statics)
  3. 行列式計算プログラム(Deteminant)

機能

ロボットの構造設計支援を行うためには、設計されたロボットに対し、効率的 に解析、評価を行うことが必要である。しかし、従来のロボット工学の分野で 適用されていた言語では、その記述能力の限界のために、設計されたロボット 構造に対し、個別にプログラムを記述しなければならないという問題があった。 本システムでは、ロボット工学に制約プログラミングというパラダイムを導入 することにより、ロボット構造に依存しない汎用の設計支援機能を実現してい る。具体的には、任意のロボット構造に対し、システムに入力するリストの内 容を変更するだけで対応が可能であり、プログラミングの必要が全くないとい う特徴を持つ。本システムは、入力されたリストから、対応する構造を持つロ ボットの制約式を自動生成し、様々な解析を行う。システム上に具体的に実現 した基本機能項目は以下の通りである。
  1. 任意基本構造ロボットに対する機構学、静力学の制約式の自動生成
  2. ロボット機構学による順変換、逆変換問題の求解
  3. ロボットの機構学、静力学による各関節軸トルクの算出
  4. ロボット機構学による操作性の評価

ＦＴＰ

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