逆機構学を解くことと
                
各関節のトルク計算と、
                
設計中のロボットの可操作度の計算による


デモンストレーション

本デモンストレーションにおいては、設計対象のハンドリング・ロボットを、
関節数3、アーム数3のものとする。

1)順機構学
  手先の位置(Px,Py,Pz)を、各アーム長(l1,l2,l3)と各関節の回転角度
  (1,2,3)を用いて表す。




2)逆機構学
  与えられた位置(Px,Py,Pz)に手先を移動するために必要な各関節の
  回転角度(1,2,3)を求め、ついである関節の回転角度に制限を加え
  て解の個数が減少する様子を示す。




3)トルクの計算と可操作度の評価
  順機構学の結果(Px,Py,Pz)と、手先に作用する力(Fx,Fy,Fz)とから、
  各関節にかかるトルク(T1,T2,T3)と可操作度(D)を求める。ついで手
  先の動作範囲に制限を加え、トルクと可操作度の式を簡単化する。




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